人工勢場 (英文 :Artificial potential fields )係一種運動規劃 方法,將機械人嘅位形 (configuration)睇作係勢場中嘅一粒點,粒點同時受到目標嘅引力同埋障礙物嘅斥力,得到嘅軌跡作為路徑輸出。種方法嘅優點係路徑嘅生成只需要到好少嘅計算。但係,個智能體可能會捱韞喺勢場嘅局部最細 (local minima)而冇搵得到路徑,或者可能會搵到啲路徑嘸係最啱嘅。人工勢場可以睇作係啲類似於靜電勢場嘅連續方程(將機械人睇作係點電荷),或者可以使埋一組語言規則離散化啲通過勢場嘅運動。[1] 其中,導航函數 [2] 或者概率導航函數[3] 係一類人工勢場函數,除目標點之外冇其他最細點。
勢場嘅等勢線圖,見有圓角三角形厏埞嘢 勢場嘅等勢線圖,見有圓角三角形厏埞嘢
勢場3D圖 勢場3D圖
使NF1做分胞求到目標嘅距離 使NF1做分胞求到目標嘅距離
↑ Wolf, Joerg Christian; Robinson, Paul; Davies, Mansel (2004). "Vector Field path planning and control of an autonomous robot in a dynamic environment". Proc. 2004 FIRA Robot World Congress . Busan, South Korea: Paper 151.
↑ Lavalle, Steven, Planning Algorithms Chapter 8 互聯網檔案館 嘅歸檔 ,歸檔日期2021年4月15號,.
↑ Hacohen, Shlomi; Shoval, Shraga; Shvalb, Nir (2019). "Probability Navigation Function for Stochastic Static Environments" . International Journal of Control, Automation and Systems . 17 (8): 2097–2113. doi :10.1007/s12555-018-0563-2 .